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标题: 【RM2023-工程自定义控制器开源】南航-长空御风 [打印本页]

作者: TC008800 时间: 2023-10-29 07:44
标题: 【RM2023-工程自定义控制器开源】南航-长空御风
本帖为南京航空航天大学长空御风战队2023赛季工程自定义控制器开源贴
一、简介
在树莓派上运行realsense驱动和IO电平检测，获得按钮状态和T265的位姿

按照数据帧格式，通过USB232串口发送给操作间的232串口
循环发送的数据帧包括39字节（帧头、数据段、尾校验）
其中30字节的data段为2字节按钮通道（16bit,即最多16颗按钮），24字节float位姿通道，4字节固定数据段尾
一个不自锁按钮用于将线速度输出归0
一个自锁按钮用于控制气泵
另一颗自锁按钮用于控制VIO的开关，每次按下时启动VIO，重置起点位置
LED指示：LED常亮代表电源打开，VIO正常工作时LED闪烁，故可通过LED是否闪烁判断VIO状态

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solidworks文件下载：[attach]33313[/attach]

三、声明
1.本次开源项目来自长空御风战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。
2.本次开源文件的最终解释权归长空御风战队所有。
3.希望本开源可以加强参赛队之间交流，提高自身和其他参赛队的水平。

作者: 烟尘 时间: 2023-10-29 18:59
哥哥，没有开源完整呀

作者: TC008800 时间: 2023-10-30 20:45
代码在控制器里，然后插口被撅了

会想办法弄出来

作者: djiuser_PyEnmfV 时间: 2023-10-31 18:59
我在用T265时每次刚给树莓派上电都需要重新插拔一下T265，请问你们有没有遇到相关的问题？是怎样解决的呢？可以咨询一下吗，十分感谢。

作者: TC008800 时间: 2024-1-3 18:05
源代码：https://github.com/AbabalaT/controller

作者: TC008800 时间: 2024-1-3 18:06

烟尘发表于 2023-10-29 18:59
哥哥，没有开源完整呀

已经补上代码了

作者: TC008800 时间: 2024-1-3 18:07

djiuser_PyEnmfV 发表于 2023-10-31 18:59
我在用T265时每次刚给树莓派上电都需要重新插拔一下T265，请问你们有没有遇到相关的问题？是怎样解决的呢？ ...

sudo uhubctl -l 2 -a cycle -p 1-4
之后在启动程序即可

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