【RM2020 圆桌】第六期谈谈英雄抛射

使用两条相同长度的皮筋，和之前说的皮筋固定方式一样，通过钢球卡住皮筋。不过因为在发射之后，发射块回到原始位置之后会继续进行减速运动，速度为0后再返回来，经过一段时间的震动才能释放完能量静止下来。固定在发射块这端的皮筋会经过多次弯折，多次发射后很容易磨断。而且两条皮筋经过两端的固定，无法保证两条皮筋的力量一致，会对滑轨出现径向力，降低滑轨的寿命。

第二代：

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2020-4-2 16:07 上传

相较于第一代的发射块，将两根皮筋改进成只需要一根皮筋，采用双导轮，这样可以通过自身的调整控制两边的力量一致。

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2020-4-2 16:07 上传

后面部分增加一个大圆弧来保护减速时的反向弯折。

9. 如何将弹丸固定在发射块上：

如上面介绍中的图片，通过发射块上的3爪来放置，释放皮筋的时候，发射块加速会将弹丸压在3爪对应的位置，可以在发射过程中保证弹丸的稳定，以保证弹道的稳定。

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2020-4-2 16:09 上传

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2020-4-2 16:09 上传

10. 皮筋的寿命如何：

目前使用的是4-8的皮筋，测试大约230发左右会从中间截断。

11. 命中率：

最近的测试中，在打符点吊射基地，击中顶部装甲的命中率有80%-90%，未命中的也是击中了侧面大装甲。

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问答汇总：

1. 请问抛射大弹丸精度如何呢？
目前在新场地上的测试结果: 在打符点远程吊射基地命中顶部装甲板，命中率达到90%左右，未命中的也击中了侧面大装甲

2. 请问抛射大弹丸精度如何呢？
我们现在最大射频在每3秒一发，最大命中率的射频在5秒一发左右

3. 打移动目标会不会跟不上目标？
目前我们做的只是打击静止目标。

4. 对基地校准大概会花几发？
目前是在现场用遥控器操作的情况下，使用了3发校准，后面可以连续击中基地。因为图传的视野中基地太小，考虑使用雷达站的长焦镜头在操作间进行投屏以提供操作手反馈，在反馈较准确的情况下，3-4发就可以校准，如果提前在场地适应性训练做好校准，可以在1-2发完成。

5. 请问目前是多大的射速呢, 加速行程多大？
射速是通过皮筋原始长度来调节，后期可以在撒放器处增加一个丝杆调节皮筋伸长量来调节。我们测试的射速为16m/s左右，加速行程300mm

6. 皮筋在使用过程中产生磨损对于大弹丸击打的精度有多大的影响呢？

目前测试中所显示，皮筋只有在最后快要断裂前的精准度下降一些，其他时候没有影响。

7. 假如攻击目标从前哨战切换到基地，调整时间需要多久？pitch和yaw使用丝杆调角度速度大概是多快？
如果程序中已经有两个打击点的相对位置，采用一键切换，大概6s左右可以完成

8. 橡皮筋是如何选择的，在实验前是否对电机所需力矩进行计算，如何知道3508电机（看着像，我猜的）的力矩已经满足要求？
在上一代的测试中已经确认力矩是过剩的，所以未进行理论分析。如果需要的话可以通过对发射块、弹丸加速到16m/s这个出发点计算皮筋的力

9. 如何在最开始确定所需橡皮筋的原长、形变量等对结构有重大影响的参数，橡皮筋越长，弹丸速度越大？
皮筋的原长我们采用的是实验法，就是通过测速的反馈最后确定的原长。我们在未上膛前皮筋就已经有一定的形变量。皮筋形变量越大，弹丸速度越大。

10. 请问电控布线是否有可能会影响到吊射机构呢？
只需要避开弹丸发射的轨道即可，目前唯一有影响的测速航空线，可以使用弹簧线从上方绕过，或者沿着发射管从主转轴回到底盘

11. 抛射有没有采用自瞄？
没有使用，后期可能会增加测距以及自动确定P轴角度

12. 请问大弹丸尺寸的波动对精度有影响嘛？
这个问题目前没法回答；测试使用的是旧的弹丸，没有特意称重以及测量直径，命中率90%左右。后期可以使用高度一致的弹丸进行测试。

13. 请问供弹速度有多快呢？
前面的回答中有提到，最快射频在3s/发左右，供弹速度可以很快，不过上膛等其他速度会慢一些，个人感觉射频还有提升空间

14. Y轴和P轴的响应会不会有点慢？
响应速度需要快的话可以考虑使用导程大的丝杆，不过调节精度就会下降。我们设计是为了远程吊射，需要高精度的弹道，取舍中舍去了响应速度。

15. 双轴承辅助压力球轴承减小间隙是用在哪里的？
在丝杆运动过程中会因为缺少自由度卡死，所以需要两个辅助的旋转副以及一个移动副。在绕z轴的辅助旋转副中使用了双轴承辅助压力球轴承，通过转轴末端上螺母压死以达到降低间隙的目的。

16. 请问发射时后坐力怎么样呀？
因为除了发射弹丸，还需要对发射块减速，后坐力挺大的，所以需要降低间隙，防止在后坐力作用下的震动导致无法重复弹道。

17. 撒放器是怎样的结构？
这个上网就能搜到，大概是通过一个顶针卡住一对齿轮不能张合，如果松开顶针就能将卡住的释放出去。

18. 感觉可以利用滑轮使皮筋进行反向，这样就在皮筋长度相同的情况下，减少导轨的长度，而且皮筋初始预紧力还是存在的
是的，这个可以，不过这样就会将横向的空间拉大。而且加速度很大而减小加速距离，可能会影响弹道，我们这边目前没有测试。不过已经使用了两个滑轮来实现将皮筋伸长的干磨去掉。如果在这个基础上将滑轮增加改变皮筋方向的功能，即将皮筋固定端移到撒放器方向即可。这个在我们这里某个机构上已经用上了，后面大家会看到。

19. 能详细说一下固定皮筋的方式吗？为什么钢珠不会被反向挤出来？

如图，这个说不是很清楚，大概就是因为皮筋的内径比钢珠小，我使用的是8mm的钢珠，塞入内径4外径8的皮筋里，皮筋自己的力可以保住钢珠，加上被拉扯挤压在固定块上，所以一般不会被反向挤出来。以前使用过7.5mm的钢珠，有出现过一次被挤出来的现象。

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RoboMaster赛务 · 2020-4-3 19:57:46

哇有人来了吗

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 19:59:22

在的请敲1

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:01:34

大家好，欢迎来到RM2020 第六期圆桌—谈谈英雄抛射。大家是否都看过原帖开源的内容了呢？本期我们邀请到此开源内容的作者@bibigrd 来解答大家的相关疑问。首先有请我们的攻城狮小哥给大家打声招呼吧~

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:03:23

好的，大家有什么问题可以请发出来~~

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:03:43

攻城狮小哥会一一解答，开始提问吧

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:04:03

（大家可以积极主动刷新界面获取最新动态）

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:05:05

（大家都没问题吗==）

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:06:18

（难道今天我们回答三个问题就可以下班了吗）

RoboMaster赛务 · 2020-4-3 20:18:01

攻城狮小哥在一一解答大家问题，请关注@bibigrd 已回答的内容，耐心等待回复哦

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