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标题: 【求助帖】中国矿业大学--酷博特战队-步兵开源程序试用 [打印本页]

作者: mengyu139 时间: 2016-5-12 20:48
标题: 【求助帖】中国矿业大学--酷博特战队-步兵开源程序试用
试用了开源的步兵车程序，感觉很强大，程序上毫无BUG！！！只是在编译器或者调试软件上遇到少许问题，前面几贴都已经指出，就不在赘述。

一直好奇官方在yaw轴为什么用那么一个高成本的陀螺仪，为什么不直接放一个简单的陀螺仪如mpu6050，如果只是为了控制yaw轴的速度环，用6050的陀螺仪输出应该足够了，无论精度还是快速性上面，经过研究官方的代码发现：yaw轴的陀螺仪主要作用是输出积分得到的角度，而不是输出原始值，置于为什么这么大费周章得到一个偏航角，而不是用地磁融合得到角度，个人认为是姿态结算部分有问题（至少我们是遇到这个问题。。。还希望知道为什么的接到一下），具体问题如下：
1、经过四元数解算的欧拉角，当roll在70度时，yaw角偏移10度，roll在80度时，yaw偏移50度，roll越大，yaw偏移越多。
2、经过四元数解算的欧拉角，当roll小于-40度时，yaw偏移20度，roll越小偏移越大。随后当板子重新放平时，yaw需要经过几秒钟才能重新恢复原来正常的角度

所以可以看到官方步兵车代码有模式选择，在不同时候选择不同的角度信息作为偏航角。。。

就是这样，最后再次表示对大疆步兵车程序开发者深深的敬意！！

作者: ZhuoYuY 时间: 2016-5-12 23:02
认真的小伙！

作者: 老崔 时间: 2018-2-6 23:41
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作者: 技术交流股 时间: 2018-4-14 22:16

作者: 929213555 时间: 2018-4-18 10:01
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作者: Trigger 时间: 2018-7-12 16:19
谢谢啊啊啊啊

作者: joestark 时间: 2018-7-18 19:02
辛苦搬砖，每帖1金币

作者: dugujuan 时间: 2018-8-19 10:39
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作者: djiuser_hIqEhse 时间: 2020-11-4 15:59
来自小白的赞

作者: 55455 时间: 2021-1-5 16:01
很好小伙子不不不。。。。。

作者: 949793941 时间: 2021-2-20 17:02
辛苦搬砖，每帖1金币

作者: djiuser_mw5Lu67 时间: 2021-4-9 23:57
请问有小陀螺的开源代码吗

作者: yuyike 时间: 2021-9-2 01:15
来自小白的赞

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