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标题: 【分享帖】湘潭大学步兵机器人图纸分享开源及问题请教 [打印本页]
作者: chengchuan 时间: 2018-5-30 00:14
标题: 【分享帖】湘潭大学步兵机器人图纸分享开源及问题请教
最新更新：经过修改，现在卡弹问题已经解决。现将修改后的图纸分享给大家
开源文件（最终）
密码是yorj [attach]18058[/attach]
18年6月17日更新视频：招新时我们开出去了，，就这样玩了差不多两天。效果还不错，没有任何损坏[media=x,760,570][/media]
由于本校2018年首次参加robomaster比赛，深知从0到1这个过程的不易。所以我们决定将我们的步兵机器人图纸和设计加工经历分享给大家，希望能给像我们一样第一次参加robomaster比赛的队伍提供一些微不足道的帮助。此外我们队伍在弹仓的设计还存在一些问题，特此向各位大佬进行求助。
在文章开始之前
感谢安信工在我们比赛前期授权我们贵校开源图纸的使用
感谢东南大学在对战过程中对我们的照顾
感谢山东科技大学对我们的帮助
感谢西安文理学院的朋友
感谢所有对湘潭大学pathfinder提供过帮助的人们
资源分享
[attach]17553[/attach]
[attach]17565[/attach]
[attach]17586[/attach]
（该图纸云台有很大的问题，后文会详细说明）
在队伍成立前期，我们都还没有过类似比赛的经验，会的仅仅只是三维建模软件的基础操作（我们用的是 PTC CREO 4.0）。加上人手缺乏，基本上就是一个人就要完成一辆车的设计和加工工作。所以我们来到了论坛淘资料。很幸运，安信工的大佬们把他们的步兵底盘开源了出来。
然后如获至宝，开始结合淘宝可以买到的材料，仿造安信工的底盘进行了设计。所以我们现在的设计中还有安信工开源资料的影子。过程中我们取得了安信工不知名大佬的授权。
[attach]17556[/attach]
我们第一代的设计（请忽略掉这个有问题的弹仓，后续会详细说明）
[attach]17557[/attach]
设计过程的辛酸我就不说了，加工过程的辛酸也不说了，相信经历过得人都有体会。然后迎来了我们队伍的第一辆步兵车
[attach]17558[/attach]
由于我们没有cnc的设备，所有应该cnc的零件我们都用的3d打印。所以导致我们的步兵车稳定性特别差。主要有以下几个问题：1、由于3d打印件的误差还有联轴器的选择不当，导致轮子的旷量特别大，跑起来歪歪扭扭。2、打印件强度不行，导致轮子会掉。3、装配难度较大
提交视频报告之后，我们开始了自己的设计。
经过了无数次的改了又改之后，我们得到了现的底盘设计
[attach]17551[/attach][attach]17561[/attach]
避震效果
（一对避震器¥60，能达到这个效果不算差了）
由于时间关系，着急装车没时间改图（比赛前一天我们还在组装），我们实际装配的效果跟图纸有一定的差距。
比如
这个件cnc太浪费材料，联系加工时临时做了改动
[attach]17563[/attach]
改成了5mm碳板加两个cnc的组合方式。
[attach]17564[/attach][attach]17566[/attach][attach]17567[/attach]
由于云台过低，这块板子临时做了调整
[attach]17568[/attach]
[attach]17569[/attach]
这个上下底板连接件并没有用上，用的铜柱代替
[attach]17570[/attach]
个人觉得，我们的底盘设计还是较为合格的。
成本不高，大部分用的都是标准件和常用件
（两辆车碳板花了1500左右
数铣件大概1000+
8根4020铝型材200左右【其实2020就够了】
整车除去电机之类的零件顶多¥4000）
结构简单，装配较为方便
重量轻，在比赛时轻松上桥上碉堡，仅仅在程序出错电机疯转时超过一次功率
[attach]17562[/attach]
但缺点也是显而易见的
轮子直接和电机相连，对电机损伤很大
云台电机安装位置较低，导致云台两侧臂很长
...
总之还有很多可以改进的地方
对了，还有个问题。后装甲板正常高度只比最低限制高度高出10mm左右。说简单点就是裁判系统主控矮了，需要注意
我们的做法是牺牲后轮避震，将后轮避震器的弹簧换成劲度系数更高的弹簧，让它不容易压下去
（实际上垫高就可以了，其实检录时候也没有量装甲板高度）
然后就是让我们头疼的云台卡弹问题了（以下为有问题的设计，希望大家能够给我们一点建议）
首先我们第一版的设计是这个样子的
[attach]17571[/attach]
剖视图
[attach]17572[/attach]
在拨轮时弹丸能够顺利掉下去，卡住几率很小。但是弹丸会堆积在弹仓和拨轮的通道内，掉不下来。
[attach]17573[/attach]
该方案舍弃掉。
‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’
然后不再花样作死，参考了很多大佬的技术分享。改了我们的第二个方案，和大多数战队一样采用水平拨轮+轴承的方案
[attach]17574[/attach]
[attach]17576[/attach]
[attach]17575[/attach]
但是，不论怎样试，调了拨盘的高度，拨盘的大小..，在水平发弹时正常，一有仰角就会卡弹。
比赛临近，参照乒乓球机改了第三版设计
[attach]17577[/attach]
类似这样（之前的设计图，最终版本在比赛完后一气之下从电脑删了）
[attach]17578[/attach]
由于无法找到能够加工这个零件的厂商，最后我们这样办的
将避震器的弹簧拉长，用打火机加热后融化进3d打印的轴里
[attach]17579[/attach]
[attach]17580[/attach]
效果如图
[attach]17581[/attach][attach]17582[/attach]
，卡弹解决了，但是不出所料
在倒数第二场比赛过程中3d打印的件断了。。。。
就是螺丝那儿顺着打层纹裂开了
[attach]17583[/attach]
无奈，比赛gg
附上比赛视频，
我们的操作手全部都是搞结构和电控的技术人员，差不多都是比赛前一天才拿到遥控器开始开车
比赛回来后忙于复习、考试。也没有去搞设计。
但是因为这个发弹的问题导致输了比赛，愧疚不已
所以这个问题我必须解决掉
所以特此向各位大佬们求助
希望大佬们能根据我们的设计提出宝贵的建议
谢谢大家。
另外想到大多数学校使用的是soildworks
而我们使用的是CREO
所以提供的是不带参数的step文件
如果大家需要带参数的creo文件可以联系我们
我们愿意提供我们每次修改的图纸以供参考
[attach]17584[/attach]
如果各位大佬愿意对我们的设计（特别是云台）提供一些建议和帮助也请联系我们
不胜感激！
QQ:2646661897
或者
QQ：952041750
如果你有富裕的金钱，也可以下载这个（文件都是一样的，只是我们需要金钱来获取论坛其他大佬的分享）
[attach]17587[/attach]
（由于第一次发帖，可能存在诸多纰漏，望大家谅解和理解）
哎哟，不错哦
对了，经过提醒，
转载请注明作者，不得拿来进行商业活动
全参CREO文件
[attach]17600[/attach]
作者: chengchuan 时间: 2018-5-30 00:20
对了，经队友提醒，还要特别特别感谢山东科技大学的帮助。。。。。
（怎么编辑啊？，还有发出去的附件变成了链接，怎么改？我没设置金钱，想设置个2金钱的）
作者: 第几个怪人 时间: 2018-5-30 00:20
大佬不错，666
作者: 第几个怪人 时间: 2018-5-30 00:21
有空可以看看我的发射大弹丸机构，希望可以帮助到你
作者: chengchuan 时间: 2018-5-30 00:24
好的，我让我队友买
，舍不得花金钱。谢谢你啊
作者: Mr.xue 时间: 2018-5-30 00:37
感谢湘潭老铁
作者: chengchuan 时间: 2018-5-30 00:54
好像前面的图片没发出来，附件也没有
作者: MRK 时间: 2018-5-30 01:07
哇塞 竖直和弹簧拨盘第一次见！创意满分啊！
想问实际弹簧的方案效果如何？
作者: chengchuan 时间: 2018-5-30 01:24
比赛前几天才改的，时间太仓促了，可能是没计算参数，直接用避震器弹簧拉长的，效果非常不理想。只能说不会卡弹，好不好用还得再改进一下。不过射速快不到那儿去
作者: 无血九痕 时间: 2018-5-30 03:44
66666666666666
作者: chengchuan 时间: 2018-5-30 10:52
我看了，感觉跟我们第一代的弹仓有相似之处，想知道你们是怎么解决让弹丸从弹仓掉到管道里而不卡的
作者: hxk2312@163.com 时间: 2018-5-30 11:18
造化钟神秀
作者: yang qingyun 时间: 2018-5-30 14:39
给你们点赞喔，加油↖(^ω^)↗
作者: livestrong 时间: 2018-5-30 15:16
我们最开始是用的打印件 容易崩断 但是完全不卡弹 后来上场为了强度才临时头脑风暴用的避震器弹簧做的 那个就不太好使。。
作者: 第几个怪人 时间: 2018-5-30 20:18
那就是巧妙之处了
作者: 水の無痕 时间: 2018-5-31 16:48
666666666666666666666666666666666
作者: 耳机的科技部 时间: 2018-6-2 22:18
为你们的无私奉献点赞，加油
作者: chengchuan 时间: 2018-6-2 23:36
抱歉，由于是在缺金钱。所以提高了下载文件的价格
作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2018-6-3 17:12
666666666666666666
作者: Edison 时间: 2018-6-4 21:20
66666666666川哥牛逼
作者: 机械狗 时间: 2018-6-4 21:37
想下载什么论坛资源可以找我，帮你下就完了
作者: chengchuan 时间: 2018-6-4 23:02
哇，1w+金钱。。。。你是怎么赚到的。。大佬大佬
作者: 机械狗 时间: 2018-6-5 10:41
账号都三年了
作者: Zonda-Feng 时间: 2018-6-8 22:11
很厉害，学到了，谢谢
作者: 夏言 时间: 2018-6-9 15:05
66666，第一次可以做成这样相当厉害啊
作者: chengchuan 时间: 2018-6-10 00:02
其实并不厉害，输得很惨
作者: LcoizR 时间: 2018-6-13 13:32
写的很详细，好评
第一次参赛做成这样真的很强，加油
作者: 夜幕深深 时间: 2018-6-14 10:08
2222222222222222222222222222222222222222222222222222
作者: Richard-zhang 时间: 2018-6-14 18:15
厉害~~~~~~~~~~~~~~
作者: LYLYA 时间: 2018-6-16 19:03
给你们点赞喔，加油↖(^ω^)↗
作者: 18366217888 时间: 2018-7-2 16:33
666666666666666666666666666666
作者: Zonda-Feng 时间: 2018-7-4 11:16
厉害（字数有限制）
作者: 坚定VS不移 时间: 2018-7-11 15:05
大佬不错，666
作者: Zonda-Feng 时间: 2018-7-11 20:04
谢谢分享！！！
作者: Zonda-Feng 时间: 2018-7-12 12:20
下载不了
作者: chengchuan 时间: 2018-7-12 14:00
什么原因呢？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
作者: Trigger 时间: 2018-7-12 16:31
谢谢谢谢谢谢谢
作者: Zonda-Feng 时间: 2018-7-15 16:30
我也不知道，点购买附件没反应
作者: 前蓝宇 时间: 2018-7-16 13:58
6666666666666666
作者: zzir 时间: 2018-7-17 14:31
666666666666666666666666666666
作者: Exsusiai 时间: 2018-7-17 23:35
感谢开源！这个拨弹的设计想法真心很6
作者: wh121818 时间: 2018-7-20 11:09
6666666
作者: Ttaceur 时间: 2018-7-25 18:36
非常感谢，谢谢分享
作者: hanyajie 时间: 2018-7-25 19:11
666666666666666
作者: hanyajie 时间: 2018-7-25 19:36
66666666666666666666
作者: 夜雨潇潇 时间: 2018-7-25 20:48
这个应该可以在外面找到加工吧
作者: chengchuan 时间: 2018-7-26 13:10
都找遍了，tb都不可能加工。试了3d打印的，结果强度不行
作者: 偷点霸气 时间: 2018-7-26 21:08
我想说的是你的竖直拨弹片的应该延着切线方向。个人意见
作者: winter 时间: 2018-7-27 11:03
今年的很不错
作者: chengchuan 时间: 2018-7-27 17:13
我们已经改了，好很多了。方案是官方的下供弹的方案
作者: 超越 时间: 2018-7-28 16:35
好贴，加油！！！！！
作者: hcbkj 时间: 2018-7-29 23:56
6666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:00
6666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:10
66666666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:14
6666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:15
66666666666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:18
66666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:21
666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:22
666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:22
66666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 00:24
6666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 09:02
666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 10:16
66666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 10:22
666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 10:33
6666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 10:45
666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 10:59
666666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 11:19
6666666666666666666666
作者: hcbkj 时间: 2018-7-30 11:28
666666666666666
作者: HBUT 时间: 2018-8-2 19:32
6666666666666666666666666666666
作者: HBUT 时间: 2018-8-2 19:33
6666666666666666666666666666666666
作者: HBUT 时间: 2018-8-2 19:56
666666666666666666666666
作者: HBUT 时间: 2018-8-2 19:57
666666666666666666666666
作者: HBUT 时间: 2018-8-2 19:58
6666666666666666666666666666666666666666666666
作者: JT~ 时间: 2018-8-3 02:42
66666666666
作者: 夜雨潇潇 时间: 2018-8-3 20:27
比赛视频看不了
作者: 15110791562 时间: 2018-8-9 18:43
66666666666666666666666666
作者: 肚皮 时间: 2018-8-10 16:39
良心6666666666666666666666666666666666
作者: chengchuan 时间: 2018-8-11 12:27
hh很垃圾，还是别看了吧
作者: Air robomasters 时间: 2018-8-12 15:01
6666666666666666666666666666666
作者: shuai2931806756 时间: 2018-8-14 17:00
给你们点赞喔，加油↖(^ω^)↗
作者: wzc726572038 时间: 2018-8-15 14:29
设计值得参考
作者: 空空空 时间: 2018-9-23 19:06
66666666666666666666666666
作者: 念夕 时间: 2018-9-28 15:23
大佬 这种拨蛋轮机构第一次见 值得学习
作者: Leif 时间: 2018-9-29 14:55
同感66666666666666666666666666666666666
作者: cracker 时间: 2018-10-10 20:16
湘大的同学们真棒，加油
作者: 小白是个菜鸟啊 时间: 2018-10-13 17:01
666，这个分享贼6
作者: disco 时间: 2018-10-13 21:31
感谢分享
作者: snail_ 时间: 2018-10-24 22:21
点赞~~~学习·~
作者: chengchuan 时间: 2018-11-3 10:58
螺旋的间距，刚好能比一个弹丸大一点。同时螺杆的材料不能太硬
作者: FH666 时间: 2018-11-3 13:40
6666666666666666666
作者: 成工机电 时间: 2018-11-3 19:43
66666666666
作者: 路边的小曹 时间: 2018-11-18 18:27
666666666666666666666666666666666666
作者: 猪队友 时间: 2018-11-18 18:47
学习学习
作者: dkyqy 时间: 2018-11-23 11:12
绞龙叶片tb一下，你会有新发现
作者: Lutbot 时间: 2018-11-23 20:40
#在这里快速回复#给你们点赞喔，加油↖(^ω^)↗
作者: wxf 时间: 2018-11-29 10:08
顶顶！ 请问楼主，今年还打算用乒乓球式的发单机构吗？ 这个发弹频率怎么样？
作者: chengchuan 时间: 2018-11-29 17:13
不打算用了，准备换切线供弹。频率不高，
作者: wxf 时间: 2018-12-2 13:23
了解，感谢！
作者: 红柳猎人-张龙 时间: 2018-12-2 16:00
你们这个最高射频能达到多少
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