【交流帖】关于遥控器协议里没有说明的部分

Nemo_o · 2015-5-7 11:48:06

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这是2015年的协议

遥控器控制协议V1.4.pdf (262.86 KB, 下载次数: 428)

2015-10-9 23:14 上传

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2015-5-7 11:47 上传

数据帧里有一个16位的数据RC_Ctl_Define_t.key.v，每一个位对应一个按键，键盘按下时这个键位就为1，松开就为0。
要用USB线把遥控器联上电脑，打开客户端后才能用键盘鼠标控制，客户端的调试窗口显示的按键信息是没有用的，不用管它。

开关：

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2015-5-7 11:49 上传

如果接收的数据是按如图这样的，那么，遥控器右边的是S1,左边的是S2,跟协议里的相反。

鼠标：
鼠标往左移动，X值为负，往右为正：鼠标往前移动，Y值为负，往后为正：Z轴无用。
虽然鼠标的值域是-32768~32767，但是，以平常的鼠标DPI,最大移动速度是也只到300左右，所以取-300~300就行了，用一个函数限制一下值域，超过300取300。

数据长度：
据某些同学说数据长度是25字节，但是我测得是18字节，遥控器的拨轮没有用。

这个是遥控器的数据结构体，用这个结构体接收数据不需要解析代码，接收的字节流储存在RC_Ctl_t.buf里，然后直接提取相应的数据使用就行了。
typedef union
{
  struct
  {
struct
{
   uint16_t ch0:11;
   uint16_t ch1:11;
   uint16_t ch2:11;
   uint16_t ch3:11;
   uint8_t  s1:2;
   uint8_t  s2:2;
}rc;
struct
{
   int16_t x;
   int16_t y;
   int16_t z;
   uint8_t press_l;
   uint8_t press_r;
}mouse;
struct
{
   uint16_t v;
}key;
  };
  uint8_t buf[18];
}RC_Ctl_t;

用法：
把遥控器示例里的这一段用上面的结构体替换，然后。。
typedef struct
{
struct
{
uint16_t ch0;
uint16_t ch1;
uint16_t ch2;
uint16_t ch3;
uint8_t s1;
uint8_t s2;
}rc;
struct
{
int16_t x;
int16_t y;
int16_t z;
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
}mouse;
struct
{
uint16_t v;
}key;
}RC_Ctl_t;
然后把这一段删掉就大功告成！
RC_Ctl.rc.ch0 = (sbus_rx_buffer[0]| (sbus_rx_buffer[1] << 8)) & 0x07ff; //!< Channel 0
RC_Ctl.rc.ch1 = ((sbus_rx_buffer[1] >> 3) | (sbus_rx_buffer[2] << 5)) & 0x07ff; //!< Channel 1
RC_Ctl.rc.ch2 = ((sbus_rx_buffer[2] >> 6) | (sbus_rx_buffer[3] << 2) | //!< Channel 2
(sbus_rx_buffer[4] << 10)) & 0x07ff;
RC_Ctl.rc.ch3 = ((sbus_rx_buffer[4] >> 1) | (sbus_rx_buffer[5] << 7)) & 0x07ff; //!< Channel 3
RC_Ctl.rc.s1 = ((sbus_rx_buffer[5] >> 4)& 0x000C) >> 2; //!< Switch left
RC_Ctl.rc.s2 = ((sbus_rx_buffer[5] >> 4)& 0x0003);  //!< Switch right
RC_Ctl.mouse.x = sbus_rx_buffer[6] | (sbus_rx_buffer[7]  << 8); //!< Mouse X axis
RC_Ctl.mouse.y = sbus_rx_buffer[8] | (sbus_rx_buffer[9]  << 8); //!< Mouse Y axis
RC_Ctl.mouse.z = sbus_rx_buffer[10] | (sbus_rx_buffer[11] << 8); //!< Mouse Z axis
RC_Ctl.mouse.press_l = sbus_rx_buffer[12];  //!< Mouse Left Is Press ?
RC_Ctl.mouse.press_r = sbus_rx_buffer[13];  //!< Mouse Right Is Press ?
RC_Ctl.key.v = sbus_rx_buffer[14] | (sbus_rx_buffer[15]  << 8); //!< KeyBoard value

Nemo_o · 2015-5-7 20:33:35

bingxin 发表于 2015-5-7 12:24
怎么弄得啊求指导

什么怎么弄

Nemo_o · 2015-10-9 23:19:23

蒙奇路飞发表于 2015-10-8 23:39
你好！有遥控器协议资料吗？？？可以发我一份吗？。。。。还有就是那个遥控器是要写程序的吗？？？我现在有 ...

http://bbs.robomasters.com/forum ... zNjY4fDM0fDExMjM%3D
遥控器不用写程序，程序写给接收端，用作解析接收到的数据，这个协议配套RM的固件用，遥控器要刷RM固件。

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