得到了系统的模型之后，下一步应该怎么做？用PID进行零极点配置？还是设计最小拍无纹波控制器？个人认为，相对于系统的物理模型，更重要的是对系统的负载或者扰动进行估计。比如，比赛过程中车轮与地面的摩擦力变化、弹舱由满到空的变化等等。扰动和负载的变化已经对系统的传递函数有了影响，如果不考虑这两个方面可能达不到很好的控制效果吧。通过适当的方法对其进行估计，根据估计量对控制输出进行补偿，或者实现PID参数的实时整定，这样应该更好一些。之前用过模糊PID控制和仿人智能控制，原理上不是进行扰动估计，通过当前系统的状态和一些先验知识来进行PID参数实时整定，效果也不错。以上是我的看法，欢迎楼主指正
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照妖镜