得到了系统的模型之后,下一步应该怎么做?用PID进行零极点配置?还是设计最小拍无纹波控制器?个人认为,相对于系统的物理模型,更重要的是对系统的负载或者扰动进行估计。比如,比赛过程中车轮与地面的摩擦力变化、弹舱由满到空的变化等等。扰动和负载的变化已经对系统的传递函数有了影响,如果不考虑这两个方面可能达不到很好的控制效果吧。通过适当的方法对其进行估计,根据估计量对控制输出进行补偿,或者实现PID参数的实时整定,这样应该更好一些。之前用过模糊PID控制和仿人智能控制,原理上不是进行扰动估计,通过当前系统的状态和一些先验知识来进行PID参数实时整定,效果也不错。以上是我的看法,欢迎楼主指正
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